中国古代的云梯，有的种类其下带有轮子，可以推动行驶，故也被称为“云梯车”，配备有防盾，绞车，抓钩等器具，有的带有用滑轮升降设备。云
云梯中国古代战争中用以攀登城墙的攻城器械。《淮南子•兵略训》许慎注说：“云梯可依云而立，所以瞰敌之城中。”故登高侦察敌情，是云梯的另一功用。一般认为，云梯的发明者是春秋时期的鲁国巧匠公输般。战国时期的云梯，从战国水陆攻战纹铜鉴所示图案判断，系由3部分构成：底部装有车轮，可以移动；梯身可上下仰俯，靠人力扛抬，倚架于城墙壁上；梯顶端装有钩状物，用以钩援城缘，并可保护梯首免遭守军的推拒和破坏。唐朝的云梯比战国时期有很大改进：梯身(主梯)以一定角度固定装置在底盘上；在主梯之外，又增设一具活动的上城梯(副梯)，其顶端装有一对辘轳，登城时可以沿着城墙壁面上下滑动，谓之飞云梯；云梯的底部则“以大木为床，下置六轮”。由于主梯采用了固定式装置，简化了架梯程序，缩短了架梯时间，而活动的上城梯的设计，则大大降低了云梯在接敌前的高度。攻城时只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架设上城梯，便可“枕城而上”，从而减少了敌前架梯的危险和艰难，同时又保证云梯在登城前不过早与城缘接近，免遭守军破坏。宋朝的云梯结构有了更大的改进，采用了中间以转轴联接的折叠式结构，并在梯底部增添了防护设施。此外，上城梯(副梯)也出现了多种形式，有飞梯、竹飞梯、蹑头飞梯等。这些改进，使登城接敌运动简便迅速。明朝以后，这种笨重的巨大云梯，因无法抵御火器的攻击，遂逐渐废弃。
云梯是一种攀登城墙的工具。相传云梯是春秋时的巧匠鲁班发明的，其实早在夏商周时就有了，当时取名叫“钩援”。春秋时；鲁班加以改进。战国时云梯由车轮、梯身、钩三部分组成。梯身可以上下仰俯，靠人力扛抬倚架到城墙壁上；梯顶端有钩，用来钩援城缘；梯身下装有车轮，可以移动。唐代的云梯比战国时期有了很大改进：云梯底架以木为床，下置六轮，梯身以一定角度固定装置于底盘上，并在主梯之外增设了一具可以活动的“副梯”，顶端装有一对辘轳，登城时，云梯可以沿城墙壁自由地上下移动，不再需人抬肩扛。同时，由于主梯采用了固定式装置，简化了架梯程序，缩短了架梯时间，军队在攻城时，只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架副梯，便可以“枕城而上”，从而减少了敌前架梯的危险和艰难。另外，由于云梯在登城前不过早地与城缘接触，还可以避免守军的破坏。到了宋代，云梯的结构又有了更大改进。据《武经总要》所记，宋代云梯的主梯也分为两段，并采用了折叠式结构，中间以转轴连接。这种形制有点像当时通行的折叠式飞桥。同时，副梯也出现了多种形式，使登城接敌行动更加简便迅速。为保障推梯人的安全，宋代云梯吸取了唐末云梯的改进经验，将云梯底部设计为四面有屏蔽的车型，用生牛皮加固外面，人员在棚内推车接近敌城墙时，可有效地抵御敌矢石的伤害。古代攻城用的梯子种类很多，云梯算是巨大笨重、结构较为复杂的一种。三国时，孙权手下大将甘宁，率兵攻打曹操的皖城，攻城的时候，原打算派兵士运土筑土山，竖云梯，架飞桥，接近敌城墙，但大将吕蒙认为此法费时费力，不如乘军队士气正锐，用弓弩石炮强攻，可速战速胜。果然，最后以强攻取胜。
攻城在古代有多种方法，但多是以迅速登城为决胜前提，架梯必须果敢、迅速、乘虚入城。所以常用的有各种轻便简单的飞梯。汉代时，汉军攻打郅支城，该城外设一道木城墙，内设土城墙，防守相当严密。攻城兵士先用弓弩仰射，击退城上守兵，用火烧毁木城，持弩弓，操长戟冲入木城，然后迅速接近土城，四面架梯，缘梯登城，很快捣破了内城。这种攻城方式便是强攻，尽量缩短双方对峙时间，一鼓作气，迅速攻破城防，所以必须使用轻便飞梯，飞梯结构简单，重量轻，多是木制竹制。宋代飞梯长二三丈，首端装有双轮，便于蚁附登城。另外还有“避檑木飞梯”、“蹑头飞梯”、“竹飞梯”，形制略有差异，但都轻便实用。
冲车：也叫临冲或对楼，是一种被装甲起来的攻城塔，即以冲撞的力量破坏城墙或城门的攻城主要兵器，属于中国古代攻城器械。
临冲吕公车，是一种安有八个车轮、高五层的攻城塔。最下层是推动车前进的士兵，其它四层装载攻城的战斗士兵。车高约12米、宽6米、长8米。利用自身的高度，从车中直接向城**击，也可用来接近城墙，破坏女墙（垛墙），直接攻打城墙上的守敌。车中除了装备有各种长兵器，还常常装载强弩、石炮等重武器。
连弩又称诸葛弩",相传为诸葛亮所制
"元戎",商周时期，人们在弓的基础上发展出了弩，秦以后人们开始制造并广泛使用齐发弩，它可以一齐发射数支箭（已出土有三支箭槽的弩机）.
(1）众所周知弩是古代士兵作战时所持的兵器，而连发弩据史书记载是三国时期，诸葛亮发明>曰：损益连弩谓之元戎，以铁为矢，矢长八寸，一弩十矢俱发。但因其图本和实物早以失传，以至于是否存在过这种兵器都是一个谜。（2）本发明创造性地发展了一弓一箭的结构将“连发”变为世界上唯一的现实。（3）本发明再现了一千七百年前古代兵器形态，为中华民族的传统智慧提供了佐证。损益连弩实物已收藏于武侯祠博物馆。
经译文、论证、制造、操作实验所得出科学准确的数据，现对“损益连弩，谓之元戎，以铁为矢，矢长八寸，一弩十矢俱发”这句古语进行注释（以实际操作为序）。
连弩：利用机械力量连续射箭的弓。
一弩十矢：一把连弩，箭匣里装十支箭。
损：减少箭匣里的箭支数量。（实验数据：发射4支箭鸡已被射死，不需要再放箭。）
益：填补箭匣内减少的箭支,（损益连弩：随意增减改动箭支数量的连发弩）
俱发：总括的有顺序的把箭匣里的十支箭全都发射出去。（实验数据：6秒射出十支箭）
谓之元戎：人们称连弩为主将。
以铁为矢：通常普通的箭是由镞、木杆、羽毛制成，箭在远距离飞行时，羽毛起平衡作用。而连弩的箭若采用通常制法，箭身羽毛部位与箭匣壁发生阻碍，使箭支无法在重力作用下自然下落到发射位置。所以连弩的箭采用非常规制法，“以铁为矢”是科学合理的。连弩的箭采用铁制就解决了三大问题：（1）由于整支箭的尺寸只有“八寸”非铁制的箭，箭体轻，没有太大的杀伤力。铁矢就解决了这个问题。（2）箭匣底部加附磁石，铁箭就会被吸附在箭槽上，解决了连弩向上仰射时弩身倾角大于90度，箭匣里的矢脱离箭槽倒向反方向，张弓向下俯射时箭支滑落的问题。（3）解决了连续供箭问题，连续供箭，连续发射得以完成。
矢长八寸：当时孔明对矢的长度为八寸是相当科学准确的。经制造实践，箭杆超过八寸，箭匣增长，机关互动就不畅通，铁矢超过八寸重量增加，会影响箭的射程；而箭的尺寸小于八寸，箭匣缩短，弩的弦臂张开间距小，发射力量就会减弱。所以“矢长八寸”是最佳尺寸。
全铁的箭加装羽毛困难，无羽的铁箭在远距离飞行时会失去平衡而翻滚，达不到远射武器的作用。木制箭杆的制作要求精度高，人工制作难度大，不易大量制造使用。由于当时的技术条件限制使诸葛亮及其后人没能解决“矢”存在的问题，导致连弩的实用性大大降低，加之损益连弩机关互动要求精度高，在野外使用时部件受阴雨等天气的影响易变形从而使连弩发射机关失灵，而被军事部门冷落，直至消失。人们对它深奥玄妙的组合，神奇的功能、独特的箭矢记载下了“神弩之功，一何微妙”“损益连弩，谓之元戎，以铁为矢，矢长八寸，一弩十矢俱发。”
损益连弩功能数据：
容箭量10支，矢长八寸（古尺），弩长65厘米，弓臂拉力150斤。
射程：铁矢50米（连弩射程依据弓臂力量大小不等而改变），普矢（无羽箭《玉海》曰：矢谓之飞枪）120米，单发精确射击30米全中靶，连发快射6秒钟射完十箭。